超冗余度机械臂的路径安全性优化研究

文档作者: 王建滨1 马培荪1 徐军1 郝颖明2    文档来源: 1. 上海交通大学机械与动力工程学院 2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
更新时间: 2016年10月25日
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提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法. 采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标, 计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离, 并把此信息加到随机路标法所求的路标上, 从而把路标转化为网格结构. 基于此网络, 给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型, 利用其对超冗余度机械臂进行路径规划. 仿真结果表明, 相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高.

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